三菱伺服环增益调整需围绕位置环、速度环和电流环展开，通过参数优化平衡系统响应速度与稳定性，具体调整方法如下：
一、核心调整参数与作用
位置环增益（PGN1/PG1）
初始设定较小值（如300），逐步增加（每次+50），观察实际位置与目标位置的偏差。
若系统稳定且无超调，继续增加；若出现振荡，降低增益至稳定值。
示例：目标位置1000脉冲，实际到达980脉冲时，逐步调整至精度满足要求。
作用：决定系统对指令位置的跟随性，增益越高，定位时间越短，但过高易引发振荡。
调整方法：
速度环增益（VGN1/VG2）
在位置环增益稳定后，逐步增加速度环增益（如从默认值开始，每次+10%），观察系统是否有振荡或过冲。
结合速度积分补偿（VIC）调整：若系统响应慢，减小积分时间常数；若出现振荡，增大积分时间常数。
公式参考：速度环带宽（Hz）≈ (1+G)/(1+JL/JM)×速度环增益，其中G为转动惯量比，JL为负载惯量，JM为电机惯量。
作用：抑制速度波动，增强抗负载扰动能力。增益越高，速度响应越快，但过高可能导致机械振动。
调整方法：
电流环增益
作用：限制最大电流，提供加速扭矩。通常由电机型号决定，无需频繁调整。
调整场景：仅在电机过载或响应异常时，检查电流回路增益（如q轴增益#2211、d轴增益#2212）是否符合电机规格。
二、调整步骤与逻辑
自动调整模式（优先使用）
模式1：伺服放大器实时推断负载惯量比，自动设定最优增益。适用于大多数通用场景。
模式2：手动设定负载惯量比（参数No.PB06），适用于自动推断不准确时。
响应性设定：通过参数No.PA09调整系统整体响应性，值越大定位时间越短，但需避免振动。
手动调整模式（自动调整不满足时）
步骤1：设定负载惯量比（参数No.34或No.PB06）。
步骤2：初始设定位置环增益为较小值，逐步增加至稳定。
步骤3：调整速度环增益，观察系统响应，结合积分补偿消除稳态误差。
步骤4：若发生机械共振，使用自适应振动抑制控制（参数No.60）或机械共振抑制滤波器（参数No.58-59）。
步骤5：精密调整各增益，检查定位特性和旋转状态。
多环协同调整
速度环优先：先优化速度环增益和积分时间常数，确保速度响应稳定。
位置环优化：在速度环稳定后，调整位置环增益以缩短定位时间。
前馈控制：若需进一步缩短定位时间，可增加速度前馈增益（不超过80%），但需避免过冲。
三、常见问题与解决方案
系统振荡
原因：增益过高或机械共振。
解决方案：降低位置环或速度环增益，使用滤波器抑制共振频率。
响应迟缓
原因：增益过低或积分时间常数过大。
解决方案：逐步增加速度环增益，减小积分时间常数。
机械异响
原因：响应过快或刚性过高。
解决方案：降低位置环和速度环增益，增大速度积分时间常数。
负载惯量不匹配
原因：实际负载惯量与缺省参数不符。
解决方案：准确设定负载惯量比（参数No.34或No.PB06），或使用自动调整模式重新推断。
