在三菱 FX1S 系列 PLC 控制两个伺服电机的程序设计中，由于 FX1S 本身硬件限制（无内置多轴脉冲输出、定位指令少），需结合扩展模块（如 FX2N-2PG）实现功能，因此程序设计需重点关注硬件兼容性、信号可靠性、逻辑安全性三大核心，具体细节如下：
一、硬件与模块通信的细节
扩展模块地址一致性
FX2N-2PG 模块的默认地址为 “0”，需通过模块上的 DIP 开关确认（若多模块扩展，地址不可冲突），程序中
FROM/TO指令的 “模块号”（如K0）必须与之匹配，否则无法读写参数。例：若模块地址设为 1，则指令需改为
TO K1 K100 D0 K1，否则通信失败。BFM 寄存器操作的时效性
FX2N-2PG 的 BFM 寄存器写入后需 1~2 个扫描周期生效，禁止在同一周期内连续写入参数（如同时写脉冲数和启动信号），需通过延时（如定时器 T0=10ms）确保参数稳定。
错误示例：同时执行
TO K0 K102 D2 K1（写脉冲数）和TO K0 K105 D5 K1（启动），可能导致脉冲数未生效就启动，定位错误。脉冲频率与模块能力匹配
FX2N-2PG 最大支持 100kHz 脉冲输出，程序中设置的频率（BFM#101/111）需≤100000Hz，且不超过伺服驱动器的接收上限（如 MR-JE 系列支持 500kHz，需留余量）。
若需更高频率，需更换模块（如 FX3U-2PG 支持 200kHz），但 FX1S 兼容性需确认。
二、脉冲输出与定位逻辑的细节
脉冲数的高低位拆分
当定位脉冲数超过 65535（16 位最大值）时，需拆分到 “低 16 位（BFM#102/112）” 和 “高 16 位（BFM#103/113）”。
例：需输出 100000 脉冲，计算得 100000 = 65535 + 34465，则 BFM#102=34465，BFM#103=1（因 65535×1 + 34465=100000）。程序中需通过
DIV或MOD指令自动拆分，避免手动计算错误。方向信号与脉冲的同步性
伺服方向（BFM#104/114）需在脉冲输出前设置，禁止在脉冲运行中修改方向，否则会导致电机突然反转（机械冲击）。
程序逻辑：先通过
TO指令写入方向参数，延时确认后再启动脉冲（BFM#105/115=K1）。相对定位与绝对定位的区分
相对定位（BFM#100/110=K0）：脉冲数为 “当前位置的增量”，适合短距离移动；
绝对定位（BFM#100/110=K1）：脉冲数为 “相对于原点的绝对位置”，需提前回原点（通过限位开关触发 BFM 复位）。
程序需明确模式，避免混用导致定位偏差（如绝对模式下未回原点直接运行，位置基准错误）。
三、安全与故障处理的细节
急停与限位的优先级
急停（X0）和限位开关（X1~X4）必须为 “常闭信号”，程序中需将其作为 “最高级中断”，无论电机是否运行，一旦触发立即通过
TO指令停止脉冲输出（BFM#105/115=K0），并断开伺服使能（Y10=OFF）。错误逻辑：仅通过 “停止按钮” 停止脉冲，未关联急停，可能导致危险。
报警状态的实时监控
BIT1=1：限位超程（需复位后才能重新启动）；
BIT2=1：伺服驱动器故障（如过流、过载，需排查硬件后复位）；
BIT3=1：模块通信错误（检查扩展电缆或模块电源）。
需通过
FROM指令持续读取 BFM#200/210（状态寄存器），检测以下报警：程序需将报警状态存入中间继电器（如 M12、M22），并锁定启动逻辑（报警时禁止新的启动指令）。
防误操作逻辑
同一轴禁止重复启动：通过 “运行中标志”（如 M10、M20）互锁，确保前一次定位完成或停止后，才能接受新的启动信号（
[X10] AND [NOT M10]）。双轴联动时的互锁：若两轴有机械干涉（如不能同时运行），需在程序中加入轴间互锁（如 1 号轴运行时锁死 2 号轴启动，
[M10] OR [M20]禁止对方启动）。
四、抗干扰与稳定性的细节
脉冲信号的完整性保护
程序中需避免 “脉冲输出中途被意外中断”（如 PLC 突然断电、程序错误复位），可通过 “脉冲完成标志”（D10.0、D30.0）与 “预设脉冲数” 对比，若未完成则记录异常状态，重启后提示人工确认。
例：定位 20000 脉冲，若运行中突然停止，重启后检测到 “已输出 15000 脉冲但未完成”，则报警提示 “定位中断”。
扫描周期的影响
FX1S 的扫描周期若过长（如超过 100ms），会导致
FROM/TO指令执行延迟，影响脉冲输出精度（尤其高频脉冲时）。优化措施：① 简化非关键逻辑，缩短扫描周期；② 使用
IST指令或中断程序处理急停 / 限位等关键信号，确保响应速度。初始化与复位逻辑
上电初始化（M8002）必须重置所有轴的运行标志（M10、M20）、报警标志（M12、M22），并向 BFM 写入默认参数（如停止信号 K0），避免模块残留上次运行状态导致误动作。
例：
[M8002] → (TO K0 K105 K0 K1)（1 号轴初始化为停止）。
五、调试与测试的细节
单轴独立调试优先
程序编写完成后，先断开 2 号轴的脉冲线，单独测试 1 号轴：验证启动、停止、定位精度、限位保护是否正常；再测试 2 号轴，最后联动测试，避免双轴同时故障难以排查。
脉冲数与实际位移的校准
因电机分辨率（如 1000 脉冲 / 转）、减速比（如 1:10）影响实际位移，需通过公式计算 “脉冲数 = 目标位移 × 分辨率 × 减速比”，并在程序中预留参数修改寄存器（如 D100 = 分辨率，方便调试时调整）。
例：目标位移 10mm，电机每转移动 5mm，分辨率 1000 脉冲 / 转，则脉冲数 =（10/5）×1000=2000。
异常场景模拟
调试时需手动触发急停、限位开关，观察程序是否立即停止脉冲输出并报警；模拟脉冲丢失（如拔掉脉冲线），检查是否能通过状态寄存器检测到故障。
总结
FX1S 控制双伺服的程序细节，本质是 “弥补硬件短板”+“强化逻辑可靠性”：既要通过FROM/TO指令精准控制扩展模块，又要通过互锁、报警、初始化等逻辑规避硬件限制带来的风险。实际调试中，需结合示波器监测脉冲信号（确认无丢脉冲）、伺服驱动器参数（如电子齿轮比）配合，才能实现稳定控制。
