1. 必须带：电磁刹车（抱闸）

这是垂直轴第一保命参数，没有之一。

• 选型必须选：带刹车伺服电机

• 作用：

• 断电瞬间立刻抱死，防止负载下坠砸坏设备

• 伺服使能断开时，保持位置不动

• 注意：

• 刹车是断电制动、通电释放

• 接线时刹车电源要单独控制，不要和伺服使能同步断掉

2. 扭矩要足够（垂直必须放大安全系数）

水平一般 1.5～2 倍，垂直至少 3 倍以上。

• 计算负载扭矩后 × 3～4 才是你要选的电机扭矩

• 50kg 垂直提升，通常要 7N・m 以上（对应 1.5kW 级）

• 扭矩不够的后果：

• 启动溜车、定位不准

• 过载报警、过热、加速无力

3. 额定转速 & 最高转速（匹配丝杆）

转速直接决定最大速度，公式：

移动速度 = 导程 × 转速 ÷ 60

• 常见：3000rpm 标准伺服

• 丝杆导程越小，同转速下速度越慢、扭矩越大

• 导程越大，速度越快，但扭矩会变小

4. 转子惯量（负载惯量比）

垂直轴最怕惯量不匹配。

• 一般要求：负载惯量 ≤ 电机转子惯量 × 10 倍

• 负载大、速度快 → 尽量选大惯量电机

• 惯量不匹配：

• 震动、啸叫、调不好增益

• 定位超调、来回抖

5. 编码器分辨率（精度）

• 普通场合：17 位、23 位足够

• 高精度机床 / 飞拍：23 位、26 位

• 分辨率越高，低速越稳、定位越准

• 垂直轴建议至少 23 位，低速不抖、不掉步

6. 加减速时间与过载能力

• 伺服一般有 300% 过载能力（3 秒左右）

• 垂直启动瞬间冲击大，过载能力必须强

• 加减速时间不能设太短，否则：

• 过流报警

• 机械冲击大、导轨磨损快

7. 驱动器相关参数（必须设置对）

• 控制模式：位置模式 PR

• 惯量辨识：必须做自动惯量识别

• 位置环增益、速度环增益：垂直轴要适当偏大

• 下垂补偿（刚性）：垂直负载必开，防止悬停时轻微下沉

• 限位保护：上下硬限位 + 软限位双重保护

极简总结

带刹车、扭矩大三倍惯量匹配、转速合理编码器够高、过载要强参数刚性调足、限位双重

针对你 50kg 垂直负载的直接建议

• 电机：1.5kW 带刹车伺服（约 7.1N・m）

• 更稳一点：2.0kW 带刹车

• 丝杆：导程 10mm 或 16mm 最均衡

• 绝对不要用步进，必掉轴、不安全。