伺服电机编码器反馈脉冲 四大信号类型
一、增量式差分脉冲信号
1. 信号组成
A+、A- / B+、B- / Z+、Z-
A、B：正交 90°，判断位置 + 转向
Z：每转 1 个零位脉冲（原点校准）
2. 电气规格
电平：5V 差分 RS485
特点：抗干扰极强、适合长线、变频器强干扰现场、工业伺服标配（三菱 / 安川 / 松下 / 汇川）
计数方式：AB 正交，支持4 倍频，精度更高
二、单端集电极开路脉冲
1. 信号组成
单端 A、B、Z，公共端 COM
2. 电气规格
电平：24V 集电极开路 NPN/PNP
特点：成本低、接线简单
缺点：抗干扰差，只适合短距离、弱电环境，现代伺服基本淘汰
三、正弦 / 余弦模拟差分信号
1. 信号形式
Sin+、Sin- / Cos+、Cos- 模拟正弦波
2. 特点
不是方波脉冲，是连续模拟波形
驱动器内部电子细分，几十万～百万级超高分辨率
适用：高精度机床、主轴伺服、高速高精设备
四、串行通讯式数字信号（绝对值编码器主流）
大部分绝对式伺服，不再单纯发 ABZ 脉冲，改用串行通讯：
三菱：SSI / 专用串行通信
松下、安川：多圈串行差分信号
主流协议：SSI、BiSS、EnDat、A-format
特点
传输位置编码数据，而非脉冲
断电记忆位置，无需回原点
布线依旧为差分双绞，抗干扰强
总结对比
差分 ABZ 方波：标准增量伺服、使用最广、抗干扰强 ✅
单端开路 ABZ：老设备、简易控制、干扰大 ❌
正余弦 Sin/Cos：高精机床、细分放大、超精密定位 ⚙️
串行数字信号：绝对值编码器、无需回零、数据通讯型
